2021年10月11日，國家市場監(jiān)督管理總局、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會發(fā)布《中華人共和國國家標(biāo)準(zhǔn)公告》2021年第12號公告，由北京工業(yè)大學(xué)牽頭起草的國家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 40731-2021 精密減速器回差測試與評價方法》正式發(fā)布，將于2022年5月1日起實施?！毒軠p速器回差測試與評價方法》是一項重要的精密減速器基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)，本項國家標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實施，對于完善我國精密減速器標(biāo)準(zhǔn)體系，促進精密減速器行業(yè)乃至機器人行業(yè)的健康發(fā)展具有重要意義。

回差是表征精密減速器性能的關(guān)鍵指標(biāo)，是精密減速器輸入端運動方向改變后到輸出端運動方向跟隨改變時，輸出端在轉(zhuǎn)角上的滯后量。其定義貌似簡單，卻蘊含了復(fù)雜的測試及評價問題?；夭顪y試與評價存在的主要問題有：（1）定義不清晰；（2）測試方法不規(guī)范；（3）評價方法不一致；（4）缺乏國際標(biāo)準(zhǔn)。結(jié)果導(dǎo)致同一被測量對象的測量結(jié)果相差很大；同一組測量數(shù)據(jù)的評價結(jié)果相差很大，常引起供需雙方爭議。本標(biāo)準(zhǔn)立足行業(yè)發(fā)展亟需，聚焦問題，匯聚了全國精密減速器領(lǐng)域主要企事業(yè)單位的研究成果和生產(chǎn)測試經(jīng)驗，形成了系統(tǒng)化的精密減速器回差測試與評價方法。

該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了精密減速器回差的相關(guān)術(shù)語和定義、測試設(shè)備、被試件及安裝、測試條件的要求，以及靜態(tài)測試、動態(tài)測試、數(shù)據(jù)處理和評價方法，主要解決了以下幾個問題：（1）統(tǒng)一了精密減速器回差的定義，明確了回差的種類；（2）規(guī)定了精密減速器回差測試方法：回差靜態(tài)測試和回差動態(tài)測試；（3）統(tǒng)一了回差評價方法。

本標(biāo)準(zhǔn)既兼顧了與其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的傳承性，又有所創(chuàng)新。其突出特點主要有：（1）給出了回差的分類：幾何回差、彈性回差、總回差；（2）提出了回差曲線、平均回差、幾何回差、彈性回差、總回差、均值曲線等概念；（3）進一步規(guī)范了回差靜態(tài)測試和數(shù)據(jù)處理方法；（4）提出了回差動態(tài)測試與數(shù)據(jù)處理方法，這種方法測量效率高，具有廣泛的應(yīng)用前景；（5）提出了回差靜態(tài)測試相關(guān)系數(shù)和回差動態(tài)測試相關(guān)系數(shù)，滿足不同種類精密減速器回差測試時的不同加載要求。

該標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布實施將進一步推進我國精密減速器行業(yè)的整體發(fā)展，并在全球競爭中獲得更多話語權(quán)。同時，由于我國是精密減速器設(shè)計、生產(chǎn)和使用大國，國際上尚無類似標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)為國際首創(chuàng)，有望被國際同行認同和采用，為適時牽頭制定國際標(biāo)準(zhǔn)打下良好基礎(chǔ)。